按照明代兵制，地位最高的是中央级的五军都督府，有些类似于大军区；然后是类似于省军区的都指挥使司（都司）；然后是相当于各地军分区的卫。明朝一般的卫有5600人，分为前、后、左、中、右五个千户所，每个千户所1120人。再分为十个百户所，每个百户所112人，其中有2名总旗、10名小旗、100名士卒。
明朝锦衣卫排在亲军卫之首。亲军包括洪武年间朱元璋设立的金吾前卫、金吾后卫、羽林左卫、羽林右卫、府军卫、府军左卫、府军右卫、府军前卫、府军后卫、虎贲左卫、锦衣卫、旗手卫等“上十二卫”；
以及永乐年间明成祖增设的金吾左卫（原为燕王府的护卫军北平左卫）、金吾右卫（北平右卫）、羽林前卫、燕山左卫、燕山右卫、燕山前卫、济阳卫、济州卫、通州卫等十个亲军卫，共有二十二卫。此外还有腾骧左右卫、武骧左右卫等“御马四卫”，加起来共有二十六卫。
这些亲军卫不隶属于五军都督府，而是直接听命于天子，总的来说地位比其余各卫要高一些。明代守卫皇城和宫城的职责，多用亲军二十二卫，特别是金吾、羽林等卫。锦衣卫并不负责皇城的外围警卫，而是在宫内担任入值宿卫职责，相当于皇帝的贴身护卫。
衣卫官员随身携带的牙牌符验，以象牙制成，依据职务大抵有两种。一是“朝参牙牌”，为长方形，上方刻有如意云纹，正面中上刻有横写“锦衣卫”三字，接着竖刻官衔（如右千户所百户）；左侧刻有此牌的字号（如武字贰仟玖佰玖拾壹号）；背面刻四行文字：“朝参官悬带此牌”、“无牌者依律论罪”、“借者及借与者罪同”、“出京不用”。
飞鱼服是曳撒的一种，上绣飞鱼，是汉民族传统服饰的一种。明代锦衣卫大内太监朝日、夕月、耕耤、视牲所穿官服，由云锦中的妆花罗、妆花纱、妆花绢制成，佩绣春刀，是明代仅次于蟒服的一种赐服。
《明史·舆服志》称：正德十三年，“赐群臣大红贮丝罗纱各一。其服色，一品斗牛，二品飞鱼，三品蟒，四、五品麒麟，六、七品虎、彪；翰林科道不限品级皆与焉；惟部曹五品下不与。”.
锦衣卫个个武功高强，都是绝世武功高手。明初期，太祖朱元璋确实有严格的选拔标准，锦衣卫官校要从孔武有力、无不良记录的良民中挑选。可是随着时间的推移，挑选标准不再严格，一些趋炎附势之徒和勋贵子弟渐渐占据了锦衣卫上层官职。
